工信部声称，机器人自动化将是实现“中国制造2025”这一目标的重要工具。中国迎来机器人大发展时代。
★★从应用需求角度出发，淡化理论，建立工业机器人系统集成的整体概念★★
本书从工业机器人应用的角度出发，全面地介绍了几款多用途机器人在通用行业的典型应用，内容包括：水平多关节机器人贴标（四轴）、装配机器人（六轴）、视觉贴合机器人、搬运机器人和机器人CNC技术开发。内容涵盖工业机器人的基本知识及相关硬件技术、设计理念及实施过程，然后给出完整的操作流程和设计要领。

“工业机器人应用案例入门”一书主要介绍了目前五种机器人（三菱、爱普生、ABB、库卡、FANUC）的使用方法，通过任务式的教学方法，让读者能掌握每种机器人的基本使用方法。教学应用案例从简到繁，读者学完本书基本上可以明白工业机器人目前的应用情况。

机器人教育专家。华南理工大学软件工程硕士。10年机器人与工业自动化研发经历，专注于机器人和自动化领域的教学设备和内容研发；曾经为国内的各大电子代工企业研发自动化和机器人设备；目前为机器人教育团队的创始人，致力于未来工业4.0、智能机器人及自动化工程师培训和知识传播工作。

第1章 项目一工业机器人装配工作站现场编程 1
1.1 任务一认识装配工作站 2
1.1.1 工业机器人的基本知识 2
1.1.2 三菱RV-7F-D机器人 2
1.2 任务二启动/停止机器人 4
1.2.1 工业机器人使用的注意事项 4
1.2.2 机器人的启动和停止 5
1.3 任务三认识示教器 9
1.3.1 机器人作业示教方法 9
1.3.2 三菱RV-7F示教器 10
1.4 任务四模拟仿真工作站 13
1.4.1 将SolidWorks导入机器人模型 13
1.4.2 将其他工作站模型导入SolidWorks中 16
1.4.3 RT ToolBox2在线编程 27第1章 项目一工业机器人装配工作站现场编程 1<br /> 1.1 任务一认识装配工作站 2<br /> 1.1.1 工业机器人的基本知识 2<br /> 1.1.2 三菱RV-7F-D机器人 2<br /> 1.2 任务二启动/停止机器人 4<br /> 1.2.1 工业机器人使用的注意事项 4<br /> 1.2.2 机器人的启动和停止 5<br /> 1.3 任务三认识示教器 9<br /> 1.3.1 机器人作业示教方法 9<br /> 1.3.2 三菱RV-7F示教器 10<br /> 1.4 任务四模拟仿真工作站 13<br /> 1.4.1 将SolidWorks导入机器人模型 13<br /> 1.4.2 将其他工作站模型导入SolidWorks中 16<br /> 1.4.3 RT ToolBox2在线编程 27<br /> 1.5 任务五搭建机器人工作站 37<br /> 1.5.1 电气元件的准备 37<br /> 1.5.2 输入/输出并行接口的接线 38<br /> 1.5.3 加工工件的准备 39<br /> 1.5.4 RT ToolBox2软件简介 40<br /> 1.5.5 点位的示教，实现整个工作站的内容 44<br /> 1.6 任务六组态王远程控制机器人 441.6.1 PLC简介 44<br /> 1.6.2 用PLC控制三菱机器人的启停 48<br /> 1.6.3 用组态王控制机器人的启停 50<br /> 第2章 项目二四轴工业机器人视觉贴合工作站 60<br /> 2.1 任务一SCARA工业机器人 61<br /> 2.1.1 SCARA工业机器人的坐标系 61<br /> 2.1.2 爱普生LS3 SCARA机器人 62<br /> 2.2 任务二机器人的基本硬件 64<br /> 2.2.1 控制柜硬件各部分名称与功能 64<br /> 2.3 任务三爱普生机器人的示教操作 65<br /> 2.3.1 认识EPSON RC 用户界面 65<br /> 2.4 任务四掌握机器人编程 76<br /> 2.4.1 机器人编程简介 76<br /> 2.5 任务五视觉运用入门的例子 85<br /> 2.5.1 示例一视觉搬运 85<br /> 2.5.2 示例二相机重定位 95<br /> 第3章 项目三六轴工业机器人视觉贴合工作站 104<br /> 3.1 任务一认识ABB工业机器人 105<br /> 3.2 任务二认识示教器 107<br /> 3.2.1 FlexPendant按键说明 107<br /> 3.2.2 FlexPendant画面菜单说明 109<br /> 3.3 任务三机器人程序编程 110<br /> 3.3.1 程序数据 110<br /> 3.3.2 PAPID程序 112<br /> 3.4 任务四模拟仿真工作站内容 115<br /> 3.4.1 在RobotStudio中建立工作环境 115<br /> 3.4.2 创建机器人的运动轨迹程序 129<br /> 3.4.3 工具坐标TCP的设定 147<br /> 3.4.4 Smart组件 149<br /> 3.5 任务五下象棋仿真 163<br /> 3.5.1 象棋模型的建立 163<br /> 3.5.2 建立一个机器人系统的布局 165<br /> 3.5.3 Smart组件应用 1693.5.4 配置I/O 178<br /> 3.5.5 通信设置 181<br /> 3.5.6 程序解释 183<br /> 3.5.7 运行下象棋仿真 189<br /> 3.6 任务六机器人视觉实现贴合工作站内容 190<br /> 3.6.1 ABB应用 190<br /> 3.6.2 视觉系统程序 193<br /> 第4章 项目四工业机器人分拣摆放实例 197<br /> 4.1 任务一认识库卡机器人 198<br /> 4.1.1 库卡机器人基础知识 198<br /> 4.1.2 机器人构成 200<br /> 4.2 任务二启动/停止机器人 201<br /> 4.2.1 机器人使用注意事项 201<br /> 4.2.2 机器人的启动和停止 202<br /> 4.3 任务三认识示教器 206<br /> 4.3.1 机器人作业示教方法 206<br /> 4.3.2 库卡机器人示教编程器 207<br /> 4.4 任务四机器人的基础操作 212<br /> 4.4.1 示教权限与模式选择 212<br /> 4.4.2 新建程序 214<br /> 4.4.3 程序点位移动 216<br /> 4.4.4 坐标系的建立 216<br /> 4.4.5 逻辑编程 225<br /> 4.5 任务五巧克力球的分类摆放实现 231<br /> 4.5.1 外部电气实现 231<br /> 4.5.2 配置机器人 232<br /> 4.5.3 机器人编程 233<br /> 4.5.4 与PC通信 234<br /> 4.5.5 机器人操作 237<br /> 4.5.6 运行效果 240<br /> 第5章 项目五工业机器人柔性化生产 243<br /> 5.1 任务一认识FANUC机器人 244<br /> 5.1.1 概论 244<br /> 5.1.2 FANUC机器人的构成 2465.2 任务二认识示教器 249<br /> 5.2.1 认识示教器（Teach Pendant, TP） 249<br /> 5.3 任务三熟悉常用的编程指令 256<br /> 5.3.1 动作指令 256<br /> 5.3.2 暂存器指令 262<br /> 5.3.3 I/O指令 265<br /> 5.3.4 转移指令 266<br /> 5.3.5 位置补偿指令 268<br /> 5.3.6 等待指令 268<br /> 5.4 任务四模拟仿真冲床上下料 269<br /> 5.4.1 建立基本仿真模型 270<br /> 5.4.2 编程 292<br /> 5.4.3 录像功能 301<br /> 5.5 任务五实现CNC工作站内容 303<br /> 5.5.1 生成CNC轨迹代码 303<br /> 5.5.2 打开软件进行编译、执行 306

前言

随着科学技术的发展与劳动力成本的逐年上升，过去依靠廉价劳动力的制造业生产模式逐渐出现短板。在这一时代背景下，企业实施“用机器换人”就成了当下中国社会的热点话题，也是政府推动各行业转型升级的着力点所在。机器人与智能装备产业是高度集成微电子、通信、计算机、人工智能、控制和图像处理等学科**科研和产业成果的前沿高新技术产业，是未来以智慧工厂为发展核心的产业立足点。其核心技术，机器人技术是一种以自动化技术和计算机技术为主体、有机融合各种现代信息技术的系统集成和应用。经过半个多世纪的发展，机器人技术在工业生产领域得到了广泛的应用，极大地提升了产品的品质并成功地解放了劳动力资源。